この式は環境に対応した見込まれる運動結果がCで与えられる逆モデルの形をしていますが、ひとの運動制御はこの環境対応の逆運動モデルを操縦対象の逆運動モデルに与えることにより、この環境対応の運動を操縦対象による運動として実現しているわけです。
スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクスSHD2011で筆者が発表したものです。
JSME_SHD2011.pdf を開く |
Human Motion Control Model
The modeling of human/machine interaction involves both the dynamics of
human response to achieve task demand and the machine compensation dynamics
acquired in advance by hard practice in the machine control. This paper
presents the human motion model to achieve task demands derived from Weber’s Law of stimulus/response and
the human motion control model consisting of the human motion model and the inverse model of the target machine and it can apply broadly ranging
from control of cars, aircrafts, ships and spaceships. As a control example,
the model controls an instability vehicle maintaining desired high cornering
acceleration under large slip angle run in a fully nonlinear vehicle computer
simulation of CarSim with MATLAB/Simulink.
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