車の運転とDriver Model Bio-Motion Control Equation 運動方程式 車の運転のモデル化 Driving Examples 強US車両の挙動 運転行為/Weber則関連 バイモ研 弱US車両の挙動 車の運転の物理 Bio-Motion Equation の環境対応、具体的なパラメータ例 Human-Motion Control Model Skilled 逆モデルによるドライバーモデル

生き物の運動制御と車の運転


Human-Motion Control Model Skilled

人の運動制御式の提案


環境対応運動逆モデルx" = a - C x' 

 + 制御対象逆モデル  インターフェース逆

モデル


  
 この式は環境に対応した見込まれる運動結果がCで与えられる逆モデルの形をしていますが、ひとの運動制御はこの環境対応の逆運動モデルを操縦対象の逆運動モデルに与えることにより、この環境対応の運動を操縦対象による運動として実現しているわけです。

スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクスSHD2011で筆者が発表したものです。
JSME_SHD2011.pdf を開く

Human Motion Control Model


The modeling of human/machine interaction involves both the dynamics of human response to achieve task demand and the machine compensation dynamics acquired in advance by hard practice in the machine control. This paper presents the human motion model to achieve task demands derived from Weber’s Law of stimulus/response and the human motion control model consisting of the human motion model  and the inverse model of the target machine and it can apply broadly ranging from control of cars, aircrafts, ships and spaceships. As a control example, the model controls an instability vehicle maintaining desired high cornering acceleration under large slip angle run in a fully nonlinear vehicle computer simulation of CarSim with MATLAB/Simulink.






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