車の運転とDriver Model Bio-Motion Control Equation 運動方程式 車の運転のモデル化 Driving Examples 強US車両の挙動 運転行為/Weber則関連 バイモ研 弱US車両の挙動 車の運転の物理 Bio-Motion Equation の環境対応、具体的なパラメータ例 Human-Motion Control Model Skilled 逆モデルによるドライバーモデル

生き物の運動制御と車の運転


Driver Model Composed of Inverse

Models


逆モデルによるドライバーモデル



  
 

見込みで行われる運転は、結果(環境位置での速度)が先に与えられて、今発揮すべき力を求める逆モデルで行われる。その力が積分時間を経て目指す位置/速度を得る。横方向の力の場合は車両運動逆モデルによりその力を発生する操舵角を得る。


JSAE2018春季大会学術講演会で筆者が発表したものです。
2018_SpringJSAE_Paper.pdf を開く

Driver Model Composed of Inverse Models


Construct the drive model with a physical model that connects inverse model of human dynamics and inverse model of vehicle dynamics in series. The human inverse model outputs a smooth acceleration to the inverse model of the vehicle, then which outputs the steering angle. The vehicle realize the smooth acceleration by this steer.
Since the goodness or inferiority of the car maneuverability can be obtained by the physical quantity, it is possible to carry out on the desk detailed objective evaluation which could only be evaluated by feeling.
Automatic operation is also possible with speed control according to the environment.






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