車の運転とDriver Model

力の場の方程式　自動運転

横方向の運転のモデル

リバースステア　強US車両の挙動

弱US車両の挙動

バイモ研

運転行為／Weber則関連

車の運転の物理

Bio-Motion Equation の環境対応、具体的なパラメータ例

Human-Motion Control Model　Skilled

逆モデルによるドライバーモデル

車の運転の物理　運転の仕組み

運転行為を感覚の面から考える

①　　見る　空間把握　一点注視

　＜ガゼルの胴体/頭部の向きに注目>

急激な方向転換をするガゼルですが、注目は、身体は真横になっているのに、頭部は身体がまっすぐの時の状態と変わらないままです。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　「動物の狩りの百科」今泉忠明著　データハウス

　次の写真ではチータですが同じように頭は真っ直ぐです。

　身体がどこを向いていようとも疾走中は頭がほとんど動かないと言うことです。　

ダチョウが疾走するときは、激しい体の動きに対して長い首がゆらゆら、くねくねして体の動きを吸収して頭を動かしません。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　「おきて」岩合光昭著　小学館

一点注視

　”心そこにあらざれば見れども見れず”　と言われます。　
　
　視界を流しては、ものを見ることは出来ません。

　視点が意識して見たいところの一点に留まらないと網膜に像が結ばれません。

　我々の眼は網膜に像を固定するため常に一点を注視で視界を確保している。

　ほ乳類はもとより昆虫まで、生き物は次の二つの眼球運動or準ずるシステムで見ていると思われる。

　鳩や鶏が歩行時に首を一歩一歩遅らせて動かして一転注視している。

生理学の教えるところによると、

①Saccade（サッケイド：跳躍的に視点を移動する眼球運動）振幅0.2度～40度　速度 30度/s～700度/s

②Smooth Pursuit（スムーズパーシュート：移動する目標に滑らかに追従する眼球運動）Max 30 度/sec　

　の二つの眼球運動で視界を確保している。
　

サッケイドが起こる40ms前にsaccadic suppressで像を抑圧して、視線移動中に像が流れないようにしている。

　これにより、我々は視線を変えても、下手なビデオ撮影の様に像が流れることが無い。

　視線を移しても網膜上の像は、いきなり見たいと思った像に切り替わり、決して流れることがない。

　次のSaccade（サッケイド）まで200msの回復期間を要する。

　アイカメラの映像で視点の移動が見られますが、この移動がサッケイドです。

我々は常に一点を注視し、一点一点をジャンプ移動しながら物を見ていることになる。

　サッケイド中は像が抑制され、見えるのは一点注視中だけで、流しては物が見られない仕組みになっている。

　連続的にコースをなぞって見ることは出来ない。

　滝の水を見る場合は、落下に合わせてパーシュートとサッケイドを繰り返さなければならない
Opto-kinetic nystagmus。

　運転者は前方の景色に対して常にこれを行っている。

　Smooth Pursuitしている前方の注視点が近づいてくると、Saccade（サッケイド）で注視点を遠くに移す。

　走行中はSmooth Pursuitで注視点を追い、近づいてくるとSaccadeで遠くに視点を移す、これの繰り返し。

　カーブも直線も全く同じ。

　動くボールを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート）例

松井の頭部の運動も含めたボールを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート）

松井の頭部の運動も含めたボールを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート）中日新聞2009-11-6

イチローの頭部の運動も含めたボールを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート） border=

イチローの頭部の運動も含めたボールを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート）中日新聞2005-3-30

車の運転では、動かない路上の注視位置に対して、動く自分がそれを追うSmooth Pursuit（スムーズパーシュート）をしている

コーナリング時の一点注視

　カーブ旋回時の視線の様子を例に挙げると、次の図の様になっている。

　車の進行に従って注視点は、図に示すように注視点１，注視点２、注視点３とサッケードで順次移っていく。
　saccade（サッケイド）間隔は0.2秒以上。

　横滑りで車両姿勢が大きく変われば首を回してでも注視点を見続ける必要がある。

　練習して車両のヨー特性を習得していないと、横滑り時に首と眼が付いていけず、視線を注視点に固定できず、網膜上の像が揺れてまともな運転が出来なくなり、最悪スピンかコースアウト。

　頭部と眼球を動かして網膜に前方環境の像を固定出来るとは、
　例えて言うと、揺れる車の中でビデオカメラを構えて、身体とカメラを支える腕で車の揺れに合わせて、バランスを取ってビデオカメラのビューファインダーに写る像が、車の揺れにも関わらず静止した状態に保っておけると言うことです。

　車の揺れに合わせてビデオカメラの方向を正確に前方の一点にいつも向けておかなければならないわけです。
限界付近の速度でカーブに進入して、横滑り状態でも思った様に車が横になって旋回できたときは、旋回中の視界が非常に安定していて、巧く旋回できなかったときは画面が揺れて安定しなかったことを経験されている方もみえると思います。

　練習によって車の旋回時の姿勢を身体が習得していれば、一点注視が巧く行き、非常に安定した視界の中で運転を続けることが出来るわけです。　スピンまで行かないところまでの練習が必要となる。　ただしアンダーステアがあるレベル以上に強い車の場合は、ヒトの腕力を超えたハンドリングが必要で、練習してもスピンは防げない事になるので、ハンドリングの習得が出来ない事になる。

　最も基本的で大切な車の性能は、走行中ににピッチングが起こらないことです。　ピッチングが起こる車は、何もしないで真っ直ぐ走っているだけでも、視界を安定させるのに常に眼球・頭が動くことになり、最低の車と言うことになります。

②　感覚の法則：Weberの法則から導かれる生理的に快適な運動α

α：　 x" = a - C x'　　

これは、前に述べているように環境駆動の運動の逆モデルでもある

環境が先に与えられて、それにに応じて

今発揮すべき力を求める環境駆動の力の場を与える運動方程式。

運転の善し悪しは、宇宙船に乗っている人の身になるとよく分かる　

　中に乗っている宇宙人は慣性力を感じるので、乗り物に加わる力のパタンが重要ベテラン宇宙人が運転すれば、これが彼らに快適な力のパタンα になる。

　人の場合は　x" = a - C x'　
　

＊＊＊＊＊＊＊＊

人間の生理特性に合わせた、実際の運動に関わる説明に入ります

運転は殆ど無意識にしているので、どうやって車を運転しているのか、分かっているようで分からない。

　漠然とは分かっているつもりの運転行為を、具体的な物理的行為に分解してみると次のようになります。

　運転行為は、次々現れる交通環境ごとに通過速度を見込んで、それを実現すること。
　前方環境での実現すべき運動状態（位置Xで速度V）の先読みとその実現。
　見込んだ運動状態量（位置X、速度V）をパラメーターとして、生き物（人）の運動αを、順次車の運動として実現する。

人の逆モデルと車の逆モデルで、環境を見込んだ環境駆動の運動を行う

　先ず前方環境の把握、乗っている車の揺れに合わせて眼球さらには頭を動かし網膜上の像を静止させ前方視界を確保して、自分の相対的な空間位置および交通環境を把握する。
　秒速１０ｍ以上で、１トン以上もある鉄の塊を思い通り滑らかに動かすには、前方の交通環境の推移が正確に先読み通りで、運動の全体が事前に準備されている必要がある。

　事前に準備された運動の全体に沿って、前後方向および左右方向の加速度をステアリング、アクセル、ブレーキでコントロールして、環境に到達した時に予め決めた運動状態を実現することになります。　

　ステアリングを切り、ブレーキを操作すれば車が揺れる、この揺れは不快ですから、そのコントロールには運転者および同乗者に快適な滑らかさが要求される。

　　すなわち、不本意に揺れる車の中でも視界を安定させ自分の空間位置を把握し、交通環境に合わせた速度コントロールで安全を確保する。

　さらに匠の運転としては、速度コントロール時に人間の生理特性に合わせて、滑らかに走らせる、感性にそった加速度制御の実現が要求されます。

運転行為の分解：　車両特性に適合　　交通環境に適合　　人間特性に適合

車両の運動までの運転行為を具体的に記述
車の揺れを補償する眼球運動により固定された網膜上の像から判断・決定された、前方環境での見込み運動状態量がそのままタスク指示値（Ｘ、V ）となる。

　前方環境での見込まれる運動状態は、積分時間の要して実現される。

　このタスク（Ｘ、V ）実現のための人間生理に基づく滑らか運動加速度（Ｘ”）パターンを人の運動逆モデルから求め、これを実現するための操作Ｉが、体に覚え込んだ車両逆モデルから得られる。

　この操作Iにより車両運動X”が実現し、積分時間を経てタスク指示値（Ｘ、 V ）の実現となる。

　この運動状態を実現するリアルタイムのコントロール量である加速度のパターンは、体内プログラム（人の運動逆モデル）による滑らかパターン。

環境駆動の人の運動逆モデルによる見込み運動

人の運動制御、人の運動逆モデルによる見込み運動

人の運動制御過程：　脳内プログラム運動指令と物理運動

運転意図の実現：　　練習により車両ダイナミックスを身体に取り込む

　運動意図を、車の運動として実現するためには、運転者は車はどう操作したらどう動くのか良く知っている必要がある。

　運動を実現する操作を得る車両逆モデルが、運転練習により身体の中に作られていないと巧く運転できない。

　運転するには誰でも身体内に車両の逆モデルを作らなければならないので、車の特性が人にとってシンプルに作られている程、その車は巧く運転できることになる。

　ロールアンダーとかブレーキのビルドアップとかの小細工がしてあると、思い通りの滑らかな運転には都合が悪いことになる。

　色々な良いと思われる細かいことが組み込まれた車は、運転者がこの逆モデルを巧く作れないので、そんな車を思い通り動かすことは難しい。　

Practice & Adaptation to Vehicle Dynamics

Basic driver control dynamics to the task demand result from sensory/motor characteristics and adaptation to the vehicle dynamics.
逆モデル Adaptation to Vehicle Dynamics

快適な加速度コントロールができるには：
　操作系が巧く出来ていると言う前提。

　予定した車両加速度を生じるのに必要な操作が逆モデルから正確に導かれても、最終的にはアクセル、ブレーキ、ステアリングの操作入力が常識的な範囲に収まっていて、人の感覚生理に合っていないと操作自身が不正確になってしまって予定した適切な加速度が生じない。操縦系インターフェースの項参照。