この式の意味は、水中をゆっくり動くときのものとしか説明していませんでした。
魚に成ったつもりで想像をたくましくしていただくと分かりやすいと思います。 魚は水中での速度コントロールはひれを動かして粘性抵抗を変えて行っているわけです。 Bio-Motion Equation のひれは C の部分です。 このCをどのように環境に合わせていくかを車の運転を例にして説明します。
この環境駆動の逆モデルで環境に対応した見込み運動をどのように行うのか、交通環境（前車への追従、信号、速度規制環境）に合わせて滑らかに運転する場合の見込み運動状態量の設定およびパラメータの設定例を示します（1998年ITSワールドコングレス（ソウル）発表論文）。
ITS_WC_1998_3159.pdf を開く
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A KINETICS MODEL OF INTELLIGENT VEHICLE GUIDANCE
ENVIRONMENTAL FORCE
ENVIRONMENTAL FORCE DERIVED FROM HUMAN PHYSIOLOGY
ENVIRONMENTAL FORCE THAT FIT THE TRAFFIC ENVIRONMENT
EXAMPLES OF THE ENVIRONMENTAL FORCE EQUATION FOR CONCRETE TRAFFIC ENVIRONMENTS
*FOLLOWING VEHICLE ENVIRONMENT
*SPEED LIMIT ENVIRONMENT
*TRAFFIC SIGNAL ENVIRONMENT
*SLOW DOWN ENVIRONMENT
*GENERAL TRAFFIC ENVIRONMENT
EXAMPLES OF CALCULATION: VERIFICATION OF ENVIRONMENTAL FORCE EQUATION
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