車の運転とDriver Model Bio-Motion Control Equation 運動方程式 車の運転のモデル化 Driving Examples 強US車両の挙動 運転行為/Weber則関連 バイモ研 弱US車両の挙動 車の運転の物理 Bio-Motion Equation の環境対応、具体的なパラメータ例 Human-Motion Control Model Skilled 逆モデルによるドライバーモデル

生き物の運動制御と車の運転



Bio-Motion Equation(バイオ モーション)

x" = a - C x'
 の環境対応具体例


この式の意味は、水中をゆっくり動くときのものとしか説明していませんでした。
魚に成ったつもりで想像をたくましくしていただくと分かりやすいと思います。 魚は水中での速度コントロールはひれを動かして粘性抵抗を変えて行っているわけです。 Bio-Motion Equation のひれは C の部分です。 このCをどのように環境に合わせていくかを車の運転を例にして説明します。

この環境駆動の逆モデルで環境に対応した見込み運動をどのように行うのか、交通環境(前車への追従、信号、速度規制環境)に合わせて滑らかに運転する場合の見込み運動状態量の設定およびパラメータの設定例を示します(1998年ITSワールドコングレス(ソウル)発表論文)。
ITS_WC_1998_3159.pdf を開く



A KINETICS MODEL OF INTELLIGENT VEHICLE GUIDANCE


ENVIRONMENTAL FORCE
ENVIRONMENTAL FORCE DERIVED FROM HUMAN PHYSIOLOGY
ENVIRONMENTAL FORCE THAT FIT THE TRAFFIC ENVIRONMENT
EXAMPLES OF THE ENVIRONMENTAL FORCE EQUATION FOR CONCRETE TRAFFIC ENVIRONMENTS
*FOLLOWING VEHICLE ENVIRONMENT
*SPEED LIMIT ENVIRONMENT
*TRAFFIC SIGNAL ENVIRONMENT
*SLOW DOWN ENVIRONMENT
*GENERAL TRAFFIC ENVIRONMENT
EXAMPLES OF CALCULATION: VERIFICATION OF ENVIRONMENTAL FORCE EQUATION





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