変形すると、

この直線と、車両位置（ｘ、 ｙ）の距離Ｓは、

変 形して符号を変えて（このままでは原点（0.0） 側の距離Sが 負になっているので）、

Ｓ’は

横加速度S”を 得る求心加速度αの関係は、αとＳ”の なす角が　π－γ－θ－β　となり、

変形して、

符号をCarSimと 合わせるため、

Ｓ”発 生に必要なαは、

とすると、

人の運動αは

　 　（７）

車両運動逆モデルにこのαを与 えた

が偏向のドライバモデル。

１－３ 　円旋回の人の逆モデル例（図 ４）

ヨー 方向の運動をコントロールして進路を維持し てい る場合の 公転運動の角速度ψ’を 見込む、人の感覚に沿った角加速度ψ”の 運動は　

　 　　　　　　　　　（８）

ター ゲットをψ’_Tと して、立ち上がりを緩やかにするよう　Exp－１ 　を加えて、

道路内側半径をR₀、 車と旋回中心の距離をL、 旋回目標半径Rtと すると、車両位置からR₀の 円弧に接線を引いて、接点を見込む角度φが、 旋回目標半径Rtの 位置からR₀の 円弧に接線を引いた場合の接点を見込む角度φ_Tが 一致するようにコントロールして、走行位置 を半 径Rtの 位 置に安定させる。

          （９）

（１０）

公転のヨー角速度ψ’は 横加 速度αに対して　α＝ｖψ’（ｖ： 速度）の関係があるので、このαを車両逆モ デルに与えた

　          　 　　　（１１）

が円旋回のドライバモデル。

１－４ 　カーブ進入走行の人の 逆モ デル例（図5）
　実際の運転では、いきなり円旋回するのでは無く、カーブ直前でカーブの方向に進路変更して、カーブに入ってから円旋回するので、図５ に模式図で示すように、　1－２節の進 路変 更　＋　 1－３節の円旋回　のドライバモデルを直列につない だ形になる。

２．　ド ライ バモデル による運転シミュレーション

　 ドライバモデルはMATLAB/Simulink、 車両はCarSimを 使用。

２－１　レーンチェンジ例（動画はページ先頭）

Lwidth=3.5  Tc=0.1  a=100  p＝1.05  ε=0.25

正確に3.5mの レーンチェンジを時速200km/h で滑らかに実施しているのが図６から分 か る。
　このページの最後にレーンチェンジの 詳し いグラフ データあります。

２－２　左へ150度進路変更例

前方の150度偏向する道路に180km/hで 進入（図7）。

２－３　円旋回例

150km/h でいきなり300R<定常円旋回 に 入った場合 のシミュレーション結果を図８

２－４　カーブ進入走行例（4ページに動画）
カーブ 進入前の100m助走 で、 カーブ方向に進路変更し、求心加速 度1Gでカーブに進入

２－５ 　４WS車 のレーンチェンジ （動 画はページ先頭）

同 相４WSの 逆モデルは、平面運動の運動方程式と車 体の 回転の運 動方程式を連立して前輪舵角δ_f、 後輪舵角δ_rに ついて解く。横滑り角β項 省略、ヨーレートω寄 与拡大修正。

図11に 示すように車体を進行方向と平行のまま0.8g程 度のレーンチェンジを200km/h で滑らかに実行し ている。